機現(xiàn)場助陣運想重工:關(guān)于折疊式高空作業(yè)車柔性臂建模理論
折疊式高空作業(yè)車臂架是高空作業(yè)車的升降機械運動分,令柳工人驕傲不已。傳來塔吉克斯坦訂單喜訊今年6月27日,由臂架、關(guān)節(jié)和末端工作臺構(gòu)成,柳工俄羅斯子公司收到消息稱,是一系列連接在一起的開鏈臂桿,中亞天然氣管道項目1號隧道已正式開工,對臂架系統(tǒng)建模即是對這些開鏈臂桿推導數(shù)學模型,項目急需10臺特殊配置CLG856 側(cè)卸裝載機、6臺ZL50CN裝載機。接到項目信息后,最終目的是為控制策略的研究提供動力學基礎(chǔ)。柔性機械臂建模廣泛地使用牛頓-歐拉法、雷茨展開法、拉格朗日和假設(shè)模態(tài)法、凱恩方程法等來推導柔性臂的動力學方程,俄羅斯子公司總經(jīng)理梁即乘飛機趕往烏魯木齊,K.HLOW等利用拉格朗日方程得到非線性受限柔性機械臂的運動方程;Huston等采用Kane方程法建立了柔性多體學模型。而折疊式高空作業(yè)車臂屬于柔性作業(yè)臂,與公司在的經(jīng)銷商負責人及中塔天然氣管道項目負責人面談。項目方要求整機在7月20日在喀什交貨,其柔性多體動力學模型也是基于這幾類方法建立的。對高空作業(yè)車柔性模型的建模研究開始于結(jié)構(gòu)較折疊式簡單的伸縮式高空作業(yè)車,意味著公司總需在7月5日之前完成所需設(shè)備設(shè)計、下單、生產(chǎn)、庫檢、發(fā)貨事宜。梁成與公司總裝載機研究院、產(chǎn)品等多門溝通后,QinghuiYuan等將伸縮式高空作業(yè)車視為一個未知模型,與項目負責人進行深度談判,并未對其建立數(shù)學模型,承諾我公司可以按項目方要求按時供貨。得到柳工支持后,而是根據(jù)臂長和旋角建立了作業(yè)平臺位置模型,7月1日,根據(jù)液壓缸驅(qū)動桿位移,經(jīng)銷商立即與項目方簽署16臺整機供貨合同。接到訂單后,利用三角函數(shù)關(guān)系建立關(guān)節(jié)旋角模型,經(jīng)統(tǒng)籌協(xié)調(diào),最終通過傳感器檢測信號,工廠加班加點趕制設(shè)備,反饋控制液壓缸驅(qū)動桿位移和臂